Baltų piliakalniai yra unikali šio regiono kultūros paveldo rūšis, susiformavusi atitinkamai susiklosčius istorinei-kultūrinei situacijai. Nors mūsų dienas jie pasiekė labai sužaloti įvairių vėlesnių ardančių procesų, juos nuo gamtinės kilmės vietų skiria žmonių suformuotų gynybinių įtvirtinimų liekanos. Piliakalnių ištakos yra bronzos amžiuje, tačiau piliakalniai kaip tokie masiškai žinomi nuo ankstyvojo geležies amžiaus. Tuo metu jie prikalstė dviem skirtingoms kultūrinės grupėms: Brūkšniuotosios keramikos kultūrai bei Vakarų Lietuvos piliakalnių kultūrinei grupei. Jų vieta kraštovaizdyje buvo skirtinga. Aukščiausią raidos stadiją baltų piliakalniai pasiekė gentinės epochos irimo.